伍子胥的父亲叫伍奢，因先祖伍举侍奉楚庄王有功，伍家在楚国颇有声望，伍氏在楚国世代做高官。因伍氏名气大，父亲伍奢被楚平任命为太子太傅。而奸狞人费无忌做了太子少傅。
楚平王为了与秦国搞好关系，派太子少傅费无忌，去秦国为太子建迎娶秦女做太子妃。太子妃长的漂亮，费无忌便先行一步，向楚平王报告：“秦女是个绝代佳人，大王可以自己娶了，再给太子另娶个媳妇，不就行了。”
楚平王信了费无忌这个奸饶话，真的把太子妃纳入自己的后宫。费无忌也因秦女得宠而离开了太子建，侍奉楚平王。费无忌担心楚平王死后，太子建继位一定会杀了自己，便在平王跟前太子建的坏话，来诋毁太子建。楚平王便渐渐的疏远了太子，派太子建去驻守城父邑，保卫边疆。
费无忌见自己的话起了效果，便继续诋毁太子建：“太子因为大王娶了太子妃的缘故，心里一定会怨恨大王，现在太子驻守城父，手里有兵权，对外和诸侯交往，将来一定会作乱的，大王可要早做准备。”
楚平王把太子太傅伍奢召来训话，伍奢知道是费无忌在平王跟前了太子的坏话，便替太子辩护：“大王怎么能听信奸狞饶谗言，而疏远父子骨肉亲情呢？”
费无忌极其嚣张的：“大王现在不制止，他们的阴谋就能得逞，大王将王位不保。”
楚平王听信谗言，把伍奢囚禁起来，同时命令城父司马奋扬去杀太子建。司马奋扬知道太子建是无故的，便派人先去通知太子，叫太子赶紧离开，走的越远越好。太子建便离开了城父邑，逃到了宋国。
费无忌对平王：“斩草除根，伍奢有两个儿子都很贤能，不杀掉他们，将来一定是楚国的祸患。”
楚平王派人前去召见伍奢的两个儿子：“你的父亲伍奢犯了罪，平王要召见你们兄弟，你们去了，你的父亲就能活命，你们不去，你们的父亲就会被处死。”
哥哥伍尚准备前去，弟弟伍员：“楚王叫我们去，并不是要保全父亲的性命，是担心我们逃走了，怕留下后患。用父亲作人质，欺骗我们过去，我们去了，一定会和父亲一起被处死。”
伍尚：“我知道去了也不能保全父亲的性命，父亲总得有人去陪。我去陪父亲赴死，你赶紧离开，将来为父亲报仇。”
兄弟二人生死诀别，伍员手搭弓箭，射退平王使臣，不敢向前，伍子胥得以脱身逃跑了。使臣捉住伍尚，回楚国交差。楚平王就把伍奢、伍尚父子杀害。
伍子胥听太子建在宋国，便前往宋国与太子建会和，正赶上宋国发生华氏之乱，便与太子建一起逃到了郑国。郑国君臣对太子建很友好，太子建与伍子胥便暂时住在郑国。晋顷公听太子建与郑国君臣很友好，便邀请太子建到晋国去，太子建应约来到了晋国。
晋国一直想占有郑国，便与太子建商议：“郑国信任你，你如果能与我们合作，做晋国的内应，晋国从外面进攻，一定能灭掉郑国，晋国把郑国的土地封给太子，这样你就有了自己的领地。”
太子建很贪心，答应与晋国合作，便回到郑国，准备谋划做内应事宜。没想到事情败露，郑定公很生气，便杀了太子建。太子建有个儿子叫公子胜，伍子胥怕被杀害，便带着公子胜逃离郑国，伍子胥决定逃奔去吴国。此时楚国正在各诸侯国通缉伍子胥，各关卡都接到通告。伍子胥要逃亡吴国，就必须得过昭关，伍子胥与公子胜历尽艰辛，终于到了吴国境内。
此时吴国国君是吴王僚，公子光是将军，伍子胥通过公子光求见吴王僚，想服吴王僚兴兵伐楚。公子光知道伍子胥是人才，不想让伍子胥依附王僚，就对吴王：“伍子胥的父兄都是被楚国杀死的，他劝大王攻打楚国，不过是想报私仇罢了，楚国也是强国，我们未必能打败楚国，那不是引火烧身吗？”
伍子胥明白了，要想依靠吴王僚去报父兄之仇是不可能了，伍子胥便把报父兄之仇的希望放在公子光身上。他帮助公子光谋划杀死吴王僚，而由公子光自立为王，才有可能完成报父兄之仇的计划。
伍子胥结识了壮士专诸，又听吴王僚爱吃鲤鱼，便叫专诸专门学习烹饪鲤鱼，创造条件有接近吴王僚的机会。伍子胥为公子光谋划好后，便与公子胜归隐乡下种地去了，等待实施谋划的机会。
伍子胥在乡下隐居了五年，终于等来了机会。这一年楚平王死了，吴王僚趁着楚国办丧事，要去袭击楚国，公子光推托有事，王僚便派他的兄弟公子烛庸、公子盖余领兵袭击楚国。公子光趁着国内空虚，开始实施他的刺杀行动。
公子光以名大厨制作鲤鱼宴为名，请王僚前来赴宴。而专诸把短剑藏在鱼腹中，专诸端着鱼盘快步来到王僚桌前，把鱼放在王僚面前，专诸随即抽出鱼腹中的短剑，刺入吴王僚心脏，吴王僚当场毙命。专诸刺王僚的短剑，后被称为鱼肠剑。
专诸刺死吴王僚，公子光自立为王，就是吴王阖闾。公子光自立为王，志得意满，国家刚刚建立，需要有才能的人来管理，便派使臣去乡下招回伍子胥。吴王阖闾任命伍子胥为客卿，参与策划国家大事。吴国逐渐走向正轨。
吴王阖闾继承王位后，伍子胥又向吴王阖闾推荐了军事家孙武，任命孙武为将军，使吴国的军事力量有了很大的提高。吴王阖闾九年，伍子胥、孙武认为时机已经成熟，决定对楚国进行讨伐。吴国联合唐国、蔡国一起进攻楚国，楚国大败，吴军乘胜攻击，经过五次战役，吴军攻破楚国国都郢都。楚昭王出逃。
伍子胥灭了楚国，算是为父兄报了仇。但楚平王已死，伍子胥为没能亲手宰了楚平王而痛哭流涕，他告慰父兄的亡灵：”你们的深仇大恨，我为你们报了。”
伍子胥终于为父兄报仇雪恨。
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